赤胆忠心为主
很快，刘幽求凭借过人的胆识，成为李隆基倚重的左膀右臂。
起事当夜，李隆基发动兵变，众人尚在犹豫。二更时分，刘幽求看天空流星散落如雪，大呼：“天意如此，机不可失！”于是对宫城发起总攻。很快，韦后、安乐公主、上官婉儿等人以及韦姓外戚全部被诛，少帝当即让位。为安定内外，“连夜又发敕令百余道，皆出自刘幽求之手”。
皇帝的位子已经腾出来了，由谁来坐？在这个节骨眼儿上，李隆基虽然着急，但作为自家人不好明说，还是刘幽求大声疾呼：“众约今夕共立相王，何不早定？”相王就是李旦，李隆基的父亲。李旦再三推辞，不肯登基。刘幽求力谏：“从前相王已登皇位，众望所归，今人心未靖，国难初纾，相王岂得守小节？请早继位以镇天下。”李隆基也来相劝，李旦才“不情愿”地复位称帝，即为睿宗。
睿宗复位后，又有一个问题摆在他面前：立谁为太子？按制应立长子，即宋王李成器，但若论功应立三子，即平王李隆基。睿宗一时难以定夺，十分苦恼。李成器和李隆基两人则相互推让。此时，又是刘幽求极力进言：“能除天下大祸者，当享天下大福。平王功劳最大，德亦最贤，自应立平王为太子。”众人深以为然，于是李隆基入主东宫，成为太子。
在这一系列错综复杂的争斗中，刘幽求吒咤风云，杀伐决断，显示出超常的才干，也为他捞足了政治资本。他从一名小小的县尉被破格提拔为中书舍人，参与朝廷机要事务，睿宗又升他为尚书右丞，封“徐国公”，并赐他金铁诏书，称“子子孙孙，传国无绝。特免十死，铭诸铁券，以传其功”。
从这里可以看出，睿宗李旦对刘幽求是十分感激的，赐他免死铁券，已是当时的最高奖赏。
可是，皇帝家的事从来没那么简单。忠心耿耿的刘幽求因介入太深，很快就为自己招来了麻烦。
太平公主深受哥哥睿宗信任，在朝中大量培植党羽，宰相多由她来任命。眼看李隆基的太子地位岌岌可危，刘幽求站了出来，劝李隆基及早下手，除掉太平公主，以免酿成大患。李隆基何尝不知道姑姑的野心，只是对方势力太大，自己不敢轻举妄动罢了！刘幽求知道他的顾虑，声言整个行动已经部署妥当，只待一声令下，即可发兵。
然而，这次密谋不知为何被泄露了，太平公主勃然大怒。李隆基为了自保，只好把罪责推到刘幽求身上，将他问了个“以疏间亲罪”，流放封州(今广东省封川县)。
公元712年，睿宗退位，李隆基当了皇帝，即唐玄宗。他一举铲除了太平公主的势力，将刘幽求官复原职，召他回京主持军国大事。
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